Ssh:¿cómo evitar que Ssh pida permiso?

Estamos intentando acelerar la instalación de los nodos de Oracle para la instalación de RAC.
esto requiere que instalemos y configuremos ssh para que no solicite una contraseña.

El problema es:
En el primer uso, se nos solicita

RSA key fingerprint is 96:a9:23:5c:cc:d1:0a:d4:70:22:93:e9:9e:1e:74:2f.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? yes

¿Hay alguna forma de evitar eso o estamos condenados a conectarnos al menos una vez en cada servidor desde cada servidor manualmente?

Respuesta aceptada:

Actualización de diciembre de 2019:

Como Chris Adams señaló a continuación, ha habido un cambio bastante significativo en Openssh en los 6,5 años desde que se escribió esta respuesta, y hay una nueva opción que es mucho más segura que el consejo original a continuación:

* ssh(1): expand the StrictHostKeyChecking option with two new
   settings. The first "accept-new" will automatically accept
   hitherto-unseen keys but will refuse connections for changed or
   invalid hostkeys. This is a safer subset of the current behaviour
   of StrictHostKeyChecking=no. The second setting "off", is a synonym
   for the current behaviour of StrictHostKeyChecking=no: accept new
   host keys, and continue connection for hosts with incorrect
   hostkeys. A future release will change the meaning of
   StrictHostKeyChecking=no to the behaviour of "accept-new". bz#2400

Entonces, en lugar de configurar StrictHostKeyChecking no en tu ssh_config archivo, configure StrictHostKeyChecking accept-new .

Establecer StrictHostKeyChecking no en su /etc/ssh/ssh_config archivo, donde será una opción global utilizada por cada usuario en el servidor. O configúrelo en su ~/.ssh/config archivo, donde será el predeterminado solo para el usuario actual. O puede usarlo en la línea de comando:

ssh -o StrictHostKeyChecking=no -l "$user" "$host"

Aquí hay una explicación de cómo funciona esto desde man ssh_config (o vea esta versión más actual):

StrictHostKeyChecking

Si esta bandera se establece en "sí", ssh nunca agregará automáticamente
claves de host a $HOME/.ssh/known_hosts y se niega a
conectarse a hosts cuya clave de host haya cambiado.
Esto proporciona la máxima protección
contra ataques de caballos de Troya, sin embargo, puede ser
molesto cuando /etc/ssh/ssh_known_hosts el archivo está
mal mantenido,
o las conexiones a nuevos hosts se realizan con frecuencia. Esta
opción obliga al usuario a agregar manualmente todos los hosts nuevos. Si este indicador
se establece en "no", ssh agregará automáticamente nuevas claves de host a
los archivos de hosts conocidos del usuario. Si esta marca se establece en "preguntar", se agregarán nuevas
claves de host a los archivos de host conocidos del usuario solo después de que
el usuario haya confirmado que eso es lo que realmente quiere hacer, y ssh se negará a conectarse a hosts cuya clave de host haya cambiado.
Las claves de host de los hosts conocidos se verificarán automáticamente en
todos los casos. El argumento debe ser “sí”, “no” o “preguntar”. El
predeterminado es "preguntar".