Este comando me ayudó en Linux Mint cuando tuve exactamente el mismo problema
gcc filename.c -L/usr/include -lreadline -o filename
Podría usar un alias si lo compila muchas veces, por ejemplo:
alias compilefilename='gcc filename.c -L/usr/include -lreadline -o filename'
Hace referencia a una distribución de Linux, por lo que necesita instalar las bibliotecas de desarrollo readline
En plataformas basadas en Debian, como Ubuntu, puede ejecutar:
sudo apt-get install libreadline-dev
y eso debería instalar los encabezados correctos en los lugares correctos.
Si usa una plataforma con yum , como SUSE, entonces el comando debería ser:
yum install readline-devel