¿Comando Linux/Unix para unir N líneas de entrada con delimitadores?

No sé tal incorporado. Usando Bash puedes:

while read a && read b && read c ; do echo $a,$b,$c ; done < file

Eso es horrible, seguramente algo como

tr \\n ' '

haría lo mismo?

Entonces, por ej. para unir líneas del archivo file_lines usar

cat file_lines | tr \\n ' '

solución POSIX con pr :

pr -3 -a -t -s, file

http://pubs.opengroup.org/onlinepubs/9699919799/utilities/pr.html