Encontré una solución yo mismo. En Linux, los nombres descriptivos con sus correspondientes direcciones mac se guardan en el archivo:
/var/bluetooth/{MAC-of-local-Bluetooth-device}/names
Debería ser lo suficientemente fácil de leer con un script de shell o el lenguaje de programación de su elección.
Tarde en la fiesta, intenté hacer una lista según lo sugerido por @panmari y @MarkCh, pero estaba obteniendo algunas direcciones mac desconocidas (en un CHIP con Debian), así que usé el siguiente comando:
bt-device -l
Devolverá tanto el nombre descriptivo como el Mac de todos los dispositivos emparejados.
Instalar bluez-utils , ejecuta bluetoothctl paired-devices . Ver bluetoothctl --help para obtener más comandos útiles.