Hay un hilo muy informativo en el foro i3-faq que tiene varios scripts/programas que abordan este problema.
https://faq.i3wm.org/question/150/how-to-launch-a-terminal-from-her/
Elegí el programa c xcwd que realmente hace un gran trabajo. También funciona desde programas GUI.
cuando inicia una terminal desde una terminal existente, el entorno de la terminal original se conservará, incluido el directorio de trabajo actual y cualquier otra variable de entorno que haya establecido. Por eso urxvt & funciona