De hecho, sí, hay una forma de hacerlo sin reiniciar Pulseaudio:
pacmd unload-module module-udev-detect && pacmd load-module module-udev-detect
Lo uso cada vez que conecto mi tarjeta de sonido externa o después de encender mi computadora portátil. Pulseaudio limpia su habitación y recupera mi música de Spotify en mi tarjeta de sonido externa automáticamente (ya que es mi tarjeta de sonido predeterminada).
Necesitarás pacmd para hacerlo; está incluido en el pulseaudio-utils paquete en Ubuntu.
Corriendo
pulseaudio -k && pactl load-module module-detect
trabajó para mi. Esto reiniciará pulseaudio y, por lo tanto, olvidará los dispositivos existentes. Luego volverá a buscar dispositivos. La diferencia aquí es no usar udev, tal vez haya un problema con la configuración que impide la compatibilidad con udev.
Esto era necesario para mí, ya que estoy usando dispositivos externos en mi computadora portátil, pero a veces parlantes internos.
Por alguna razón, es posible que deba agregar un sueño entre ambos comandos.