Solo usa 7z x .
En el caso de, por ejemplo, Sublime text, 7z x "Sublime Text 2.0.2.dmg" será suficiente para extraer todos los archivos.
En otros casos, como por ejemplo el JDK, tienes que lidiar con algún tipo de matrioska.
$ 7z x jdk-8u51-macosx-x64.dmg
$ cd JDK 8 Update 51/
$ 7z x JDK 8 Update 51.pkg
$ 7z x Payload~
Pero eventualmente obtendrá una carpeta que contiene los archivos que está buscando.