Igual que con la salida. Ejemplo:
cat /dev/ttyS0
O:
cat < /dev/ttyS0
El primer ejemplo es una aplicación que abre el puerto serie y transmite lo que lee a su stdout (tu consola). El segundo es el shell que dirige el tráfico del puerto serie a cualquier aplicación que desee; esta aplicación en particular solo transmite su stdin a su stdout .
Para obtener una mejor visibilidad del tráfico, es posible que prefiera un volcado hexadecimal:
od -x < /dev/ttyS0
Estoy monitoreando la salida de arduino uno como:
screen /dev/ttyUSB0 9600