¿Cómo obligo a un usuario a cambiar una contraseña la primera vez que inicia sesión usando ssh?

cambiar la antigüedad de la contraseña a 0 días

sintaxis chage -d 0 {user-name}

En este caso

chage -d0 foo

Esto funciona para mí sobre ssh también

Dependiendo de la versión passwd puedes probar

• passwd -f :Obliga al usuario a cambiar la contraseña en el próximo inicio de sesión haciendo caducar la contraseña del nombre.

• passwd -e o passwd --expire :caducar inmediatamente la contraseña de una cuenta. En efecto, esto puede obligar a un usuario a cambiar su contraseña en el próximo inicio de sesión del usuario.