Leí las fuentes del kernel, especialmente drivers/base/firmware_class.c y descubrió que
CONFIG_FW_LOADER_USER_HELPER
activaría el udev variante de carga de firmware (obviamente, solo se puede usar para módulos cargables cuando udev se está ejecutando). Pero como se menciona en LKML, este parece ser un método obsoleto.
Además, el firmware requerido por los módulos incorporados se carga desde initramfs por fw_get_filesystem_firmware() a través de un kernel_read() , para ser precisos.