Solución 1:
Esto debería funcionar por ti (desde la barra):
ssh -R2222:localhost:22 foo
Luego, en foo:
ssh localhost -p 2222
La primera conexión abre un reenvío de puerto remoto, lo que hace que el puerto 2222 en foo se reenvíe al puerto 22 en bar. Entonces, si accede al puerto 2222 en foo, realmente se está conectando a la barra. Luego puede agregar cualquier reenvío que necesite a través de esa conexión ssh, para reenviar cualquier otro puerto.
Solución 2:
En Centos, la respuesta parece ser la siguiente:
en la barra (la máquina restringida) ejecute el siguiente comando:
ssh -N -R 1234:localhost:22 foo.theinternet.com
luego en foo (la máquina abierta) ejecuta:
ssh -p 1234 localhost
Sospecho que se deben realizar mejoras en esto, pero espero que sea suficiente para que los usuarios de Google comiencen.
Gracias a pkaeding por ponerme en el camino correcto.