¿Cómo puedo hacer que grep imprima las líneas debajo y encima de cada línea coincidente?

Utilice la opción -B, -A o -C

grep --help
...
-B, --before-context=NUM  print NUM lines of leading context
-A, --after-context=NUM   print NUM lines of trailing context
-C, --context=NUM         print NUM lines of output context
-NUM                      same as --context=NUM
...

-A 1 de grep la opción le dará una línea después; -B 1 le dará una línea antes; y -C 1 combina ambos para darle una línea tanto antes como después, -1 hace lo mismo.