La solución más simple que funcionó para mí fue de Emre Sahin en este hilo:
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys E084DAB9
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys KEYID
y reemplace KEYID con el número que se muestra en el mensaje de error.
Como comentó @Ben Bolker (lo siento, secuestré su comentario, pero aún no se publicó la respuesta correcta), en la descripción del repositorio del paquete de Debian hay una sección secure apt que dice:
APARTAMENTO SEGURO
Los archivos de respaldo de Debian en CRAN están firmados con la clave de "Johannes Ranke (archivo CRAN Debian)" con keyID 381BA480. Puedes obtener esto con
gpg --keyserver subkeys.pgp.net --recv-key 381BA480 oralternativamente, usando otro servidor de claves,
gpg --keyserver pgp.mit.edu --recv-key 381BA480 Si esto no funciona, puede deberse a que un cortafuegos bloquea el puerto 11371. Alternativamente, puede buscar 0x381BA480 en http://keyserver.noreply.org/ o http://pgp.mit.edu/ y copie el bloque de claves en un archivo de texto sin formato, llamado, por ejemplo, jranke_cran.asc.
Si la recepción de la clave con gpg funcionó, debe exportarla a un archivo de texto
gpg -a --export 381BA480> jranke_cran.asc En ambos casos, debe hacer que el sistema apt conozca la clave ejecutando
apt-key agrega jranke_cran.asc como root.
Si aún no lo ha hecho, probablemente solucionará su problema.