¿Cómo elimino carpetas usando expresiones regulares desde la terminal de Linux?

Utilice buscar para filtrar directorios

$ find . -type d -name "img*" -exec rm -rf {} \;

Como se mencionó en un comentario, esto está usando shell globs, no regexs. Si quieres expresiones regulares

$ find . -type d -regex "\./img.*" -exec rm -rf {} \;

podrías usar

rm -r img*

eso debería eliminar todos los archivos y directorios en el directorio de trabajo actual comenzando con img

EDITAR:

para eliminar solo directorios en el directorio de trabajo actual que comienza con img

rm -r img*/