Mientras seguía el tutorial de AWS sobre cómo configurar una canalización de compilación con Jenkins y Amazon ECS, encontré exactamente el mismo error.
Cambiar los puertos no resolvió el problema.
Descubrí que el error provenía de la versión de Java instalada junto con Jenkins.
Java-1.7.0-openjdk actualizado a java-1.8.0-openjdk funcionó
EDITAR:Del comentario de Anatoly, para actualizar java:
sudo yum install java-1.8.0-openjdk
y luego elimine la versión anterior:
sudo yum remove java-1.7.0-openjdk.x86_64
Finalmente, reinicie el servicio jenkins
sudo service jenkins restart
Cambiar JENKINS_AJP_PORT="8009" (O cualquier valor) a JENKINS_AJP_PORT="-1"
Seguro que funcionará.