En CentOS 6+ puedes hacerlo usando
sudo yum -y install curl
sudo yum -y install libcurl libcurl-devel
sudo yum -y install libxml2 libxml2-devel
Para instalar curl y xml en Ubuntu. Ejecutar
sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev libxml2-dev
Los mensajes de error en la instalación del paquete en R indican que las bibliotecas curl y xml no están presentes o no se pueden encontrar.
Para aquellos que no pueden instalar usando yum o apt-get , les comparto mi experiencia:
Instalé libcurl-openssl-dev yo mismo descargando el código fuente y compilando. Todavía me encontré con el Cannot find curl-config Sin embargo, el problema... No sabía qué hacer hasta que miré el código fuente de RCurl y vi un CURL_CONFIG variable de entorno a la que se hace referencia. Intenté configurar esto yo mismo en mi .bashrc y parece haber funcionado:
export CURL_CONFIG=~/my/libcurl/curl-config