Yo uso "%20<...<%~%<<" en mi $PS1 , de modo que si se encuentra un prefijo en el directorio de trabajo actual, se reemplaza por ~ :funciona con $HOME (reemplazado por ~ ), directorios de inicio de los usuarios (reemplazado por ~user ), y directorios definidos por hash -d (por ejemplo, si uno tiene hash -d foo=$HOME/path/to/dir , entonces este directorio se reemplaza por ~foo ). El %20<...< y %<< permite que zsh trunque el directorio en el lado izquierdo si es demasiado largo, para evitar un aviso demasiado largo.
Puede colocar esto en su .zshrc archivo
export PS1="%d %% "
%d denota el CWD
Para más detalles vaya aquí por ejemplo
Como dijo Jiri Kremser, puedes cambiar el aviso usando PS1 variable. Por ejemplo, si desea cambiar el indicador a algo como esto (muestre la ruta actual relativa al directorio INICIO):

use la siguiente configuración en .zshrc ,
export PS1="[%~]$ "
Entonces source .zshrc para que el cambio surta efecto.
El documento oficial de zsh sobre variables de solicitud se puede encontrar aquí.