Me encontré con el mismo problema y la solución más fácil es configurar $SPARK_HOME
a /usr/local/Cellar/apache-spark/<your_spark_version>/libexec/
en su lugar.
También puede compilar desde la fuente directamente y puede encontrar las instrucciones aquí.
Básicamente solo haz
git clone https://github.com/apache/spark/`
cd spark
git checkout origin/branch-X.Y
build/mvn -Pyarn -Phadoop-2.4 -Dhadoop.version=2.4.0 -DskipTests clean package
Deberá configurar el $SPARK_HOME
al directorio de nivel superior del código fuente de Spark.
Un ticket en la página del proyecto ayudó:
unset SPARK_HOME && spark-submit
https://github.com/Homebrew/homebrew/issues/48898#issuecomment-180633967