Para Ubuntu 16.04 necesitas descargar algunas cosas primero.
Después de instalar Android Studio.
Ir a Herramientas> Android> AVD Manager> Crear nuevo dispositivo virtual
siga la instalación estándar para el nuevo dispositivo virtual.
Después de crear un dispositivo virtual
Ir a Herramientas> Android> Administrador de SDK> Herramientas de SDK y verifique el emulador de Android 
Pruébelo, si aún no funciona, necesita agregar algunas bibliotecas.
Ir a la terminal y ejecutar los siguientes comandos
sudo apt-get install lib64stdc++6:i386
sudo apt-get install mesa-utils
cd YOURPATH/Android/Sdk/emulator/lib64
mv libstdc++/ libstdc++.bak
ln -s /usr/lib64/libstdc++.so.6 libstdc++
Esto debería iniciar su emulador.
Ejecutar
~/android-sdk-linux/tools/android avd
para iniciar en el modo administrador de AVD.
Copie el nombre del dispositivo que desea ejecutar y luego:
cd ~/Android/Sdk/tools && ./emulator -avd NAME_OF_YOUR_DEVICE
En mi caso:
cd ~/Android/Sdk/tools && ./emulator -avd Nexus_5X_API_23