http://linux.die.net/man/1/pkg-config
pkg-config recupera información sobre paquetes de archivos de metadatos especiales. Estos archivos llevan el nombre del paquete, con la extensión .pc. Por defecto, pkg-config busca estos archivos en el directorio prefijo/lib/pkgconfig; también buscará en la lista de directorios separados por dos puntos (en Windows, separados por punto y coma) especificados por la variable de entorno PKG_CONFIG_PATH.
Siguiendo el manual (al menos en mi versión de pc-config), la ruta de búsqueda de los archivos *.pc relevantes se mostrará con el comando:
pkg-config --variable pc_path pkg-config
Entonces, si quiero compilar algo, p. con libsoup y no sé el número de versión (digamos 2.4) de libsoup instalado, escribí con éxito:
pkg-config --cflags --libs $(grep -l 'Cflags.*libsoup' $(find $(pkg-config --variable pc_path pkg-config|tr ':' ' ') -name "*.pc" 2>/dev/null)|tail -n1)