Otros han mencionado xev , lo cual es bueno cuando ejecuta X11. Sin embargo, cuando estás en la consola, showkey es lo que quieres.
Y si estás en una sesión SSH o en una terminal real, puedes usar /usr/lib/ncurses/examples/demo_altkeys (disponible en Debian en el paquete ncurses-examples).
Tenga en cuenta que xev para "a" da 38, mientras que showkey para "a" da 30, porque xev informa códigos de escaneo, mientras que showkey informa códigos clave de forma predeterminada.
También screenkey, una herramienta de screencast que muestra las teclas que se presionan en la pantalla.
Está el xev programa para el modo gráfico - consulte la página del manual de xev.
En Ubuntu/Debian está empaquetado en el x11-utils paquete.