Parece que Glances debería tener lo que necesitas:
glances --tree
Y luego ordenar usando los comandos m ,t , i etc. Referencia completa de comandos
Una actualización de 2019 sobre esta pregunta de 2014 que obtuvo una alta calificación al buscar este tema es que htop tiene esto incorporado ahora, y en la versión actual 2.2.0, simplemente presione t en la vista predeterminada genera una jerarquía de procesos.