Después de probar sin éxito algunas opciones para representar las fuentes como contornos (incluidas esta pregunta y pstoedit), descubrí una manera de convertir fácilmente el PDF en forma rasterizada usando ImageMagick:
convert -density 600 +antialias input.pdf output.pdf
Esto crea un PDF renderizado a 600 ppp, con antialias desactivado (innecesario en esa resolución).
Los archivos de salida son enormes (~30 MB para un documento de 8 páginas) y extremadamente lentos para imprimir, pero deberían funcionar siempre que la impresora tenga suficiente memoria para procesar el contenido.
Creo que mi forma preferida actual de hacerlo es:
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Utilice pdftoppm para convertir el archivo PDF en una serie de imágenes.
$ pdftoppm fuente.pdf salida -png
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Utilice img2pdf para crear un archivo pdf a partir de esas imágenes.
$ img2pdf *.png -o salida.pdf
La buena noticia es que puede crear un script bash para automatizar todo el proceso por usted.
Aquí hay un script bash que extraerá todos los archivos pdf dentro de un directorio y conservará los originales en un nuevo directorio "originales".
#!/bin/bash
mkdir "originals";
for filename in ./*.pdf; do
pdftoppm "$filename" output -png
mv "$filename" ./originals
img2pdf *.png "-o" "$filename"
rm *.png
done
Créditos:respuesta de img2pdf y respuesta de pdftoppm y ayuda de bash script:1 y 2
(Nota al margen) Puede instalar img2pdf usando:
$ sudo apt install img2pdf