poll es mucho más simple para casos fáciles; probablemente sea igual de eficiente para un pequeño número de descriptores de archivo. La persona que llama no necesita preocuparse por mantener los FD de sondeo y agregar/eliminar FD, solo puede agregar todos los que quiera en cada llamada para sondear.
Mi sensación es que son complementarios, aunque la encuesta PODRÍA implementarse como un envoltorio para epoll, probablemente no debería ser así.
epoll podría (casi) implementarse como un envoltorio para poll, pero eso anularía sus argumentos de eficiencia.