Del manual de TigerVNC. man Xvnc
-SecurityTypes sec-types
Specify which security schemes to use separated by commas. At present only "None" and "VncAuth" are supported. The default is "VncAuth" - note that if you want a server which does not require a password, you must set this parameter to "None".
Así que -SecurityTypes None
en el servidor es la respuesta correcta a su pregunta. Lo he probado y funciona.
Ejecutando vncserver -SecurityTypes None
permitirá a los usuarios conectarse a la sesión de VNC sin una contraseña, incluso si se configura una contraseña.