¿Cómo ejecutar un programa en el arranque?

¿Qué tal /etc/rc.local? ?

Esto se ejecutará en último lugar en la secuencia de inicio.

Puedes usar crontab para esto.
Usa crontab -e para editar el crontab del usuario (una lista de secuencias de comandos de inicio que los usuarios han agregado).
Agregue la siguiente línea al final:

@reboot <command>

Ejemplos:

• @reboot my_script.sh
• @reboot python my_script.py arg1 arg2

Finalmente usa contab -l para asegurarse de que su secuencia de comandos se haya agregado a la lista.