Escribir a /dev/kmsg (no /proc/kmsg como lo sugiere @Nils). Ver linux/kernel/printk/printk.c devkmsg_writev para la implementación del lado del kernel y systemd/src/journal/journald-kmsg.c server_forward_kmsg para ver un ejemplo de uso.
Para BSD:
logger -p kern.notice MESSAGE
(cortesía de Ian, lista de correo freebsd-questions)
u otras prioridades.
Para Linux:
su root -c 'echo MESSAGE > /dev/kmsg'
Suponiendo que a nadie más se le ocurra una forma oficial de hacer esto...
Puede escribir un módulo del kernel que llame al printk función. Hay un ejemplo aquí que podría hacer el trabajo por ti.