¿Cómo cambiar el nombre de varios archivos en un solo comando o secuencia de comandos en Unix?

La mayoría de los shells estándar proporcionan una forma de realizar una sustitución de texto simple dentro de las variables del shell. http://tldp.org/LDP/abs/html/parameter-substitution.html explica lo siguiente:

${var/Pattern/Replacement}

First match of Pattern, within var replaced with Replacement.

Así que use este script para recorrer todos los archivos apropiados y cambiar el nombre de cada uno de ellos:

for file in aro_tty-mIF-*_opt
do
    mv -i "${file}" "${file/-mIF-/-mImpFRA-}"
done

He agregado una opción -i para que tenga la oportunidad de confirmar cada operación de cambio de nombre. Como siempre, debe hacer una copia de seguridad de todos sus archivos antes de cambiar el nombre o eliminar una gran cantidad.

Si no tiene rename de Perl :

perl -e '
FILE:for $file (@ARGV){
        ($new_name = $file) =~ s/-mIF-/-mImpFRA-/
        next FILE if -e $new_name;
        rename $file => $new_name
}' *_opt

Si haces tener rename de Perl :

rename 's/-mIF-/-mImpFRA-/' *_opt

Antes de probar comandos complejos como los siguientes, haga una copia de seguridad de sus archivos . Nunca se sabe lo que puede causar un error tipográfico (el mío o el tuyo).

Con mv (como pediste en el comentario --- rename como se sugiere en la otra respuesta, probablemente sea más seguro, especialmente si puede tener espacios o caracteres extraños en sus nombres de archivo) algo del estilo

for f in *_opt; do
    a="$(echo $f | sed s/-mIF-/-mImpFRA-/)"
    mv "$f" "$a"
done