impresión de varias imágenes separadas en una página de papel físico con terminal

En lugar de usar lp directamente, puede intentar usar imageMagick para crear una imagen a partir de dos o más imágenes y luego imprimirlas

convert image1.png image2.png image3.pgn -append output.png

pondrá las imágenes una encima de la otra. Si reemplaza -append por +append , las imágenes estarán una al lado de la otra.