No puedes hacer esto con cp solo pero puedes combinar cp con xargs :
echo dir1 dir2 dir3 | xargs -n 1 cp file1
Copiará file1 a dir1 , dir2 y dir3 . xargs llamará a cp 3 veces para hacer esto, vea la página man para xargs para más detalles.
No, cp puede copiar múltiples fuentes pero solo copiará a un solo destino. Necesita hacer arreglos para invocar cp varias veces, una por destino, para lo que desea hacer; usando, como dices, un bucle o alguna otra herramienta.