Prueba esto:
$ history | cut -c 8-
Si estuviera dispuesto a cambiar a zsh en lugar de bash, entonces zsh admite esto de forma nativa (así como otras opciones para formatear el historial)
zsh> fc -ln 0
(Consulte https://serverfault.com/questions/114988/removing-history-or-line-numbers-from-zsh-history-file)
awk
puede ayudar:
history|awk '{$1="";print substr($0,2)}'
Esta respuesta puede fallar si tienes un largo historial.