Encontré la respuesta en el enlace al final de la página.
Básicamente, lo que tengo que hacer sin reiniciar la computadora es:
rm ~/.Xauthority*
En el servidor, luego cierre X11, luego vuelva a abrir X11 y conéctese al servidor nuevamente.
¡Gracias!
http://slopjong.de/2011/06/14/invalid-mit-magic-cookie-1-key/