xargs --replace/-I para argumentos individuales

Puede hacer eco con saltos de línea para lograr el resultado esperado. En su caso con la expansión del servidor, sería:

$ echo -e server{1..4}"\n" | xargs -I{} echo derp {}
derp server1
derp server2
derp server3
derp server4

Puedes hacer uso de una tubería extra como esta,

echo a b c d | xargs -n1 | xargs -I{} echo derp {}
derp a
derp b
derp c
derp d

El uso intermedio de xargs 'echos' cada letra 'a b c d' individualmente debido a la opción '-n1'. Esto pone cada letra en su propia línea como esta,

echo a b c d | xargs -n1
a
b
c
d 

Es importante comprender que cuando se usa -I (reemplazo de cadena), xargs implica -L, que ejecuta el comando de utilidad (en su caso, echo) una vez por línea. Además, no puede usar -n con -L ya que son mutuamente excluyentes.