La solución simple es poner su comando en una secuencia de comandos y luego dar a sus usuarios acceso a la secuencia de comandos a través de sudo.
user ALL = (root) NOPASSWD: /path/to/yourscript
Entonces
#/bin/bash
chroot /chroots/box /bin/bash -c 'cd /repos/system && git pull'
Asegúrese de que sus usuarios no tengan acceso de escritura a su script.
editar:Advertencia, parece que sudo no maneja de manera segura los espacios en el comando, por lo que no es seguro usar sudo de esta manera. https://unix.stackexchange.com/a/279142/39281
En lugar de usar comillas en el archivo sudoers, puede escapar de los espacios usando una barra invertida:
user ALL = (root) NOPASSWD: chroot /chroots/box /bin/bash -c cd\ /repos/system\ &&\ git\ pull
Todavía puede usarlo de la siguiente manera, porque el shell del usuario maneja el argumento citado de todos modos:
chroot /chroots/box /bin/bash -c 'cd /repos/system && git pull'
Personalmente, me gusta la otra respuesta, ponerla en un guión, pero esto responde a la pregunta real.