Solución 1:
De hecho, encontré algo que hasta ahora hace lo que pedí, lo comparto aquí para que cualquier persona que tenga este problema pueda probar esta solución:
sudo setfacl -Rdm g:groupnamehere:rwx /base/path/members/
sudo setfacl -Rm g:groupnamehere:rwx /base/path/members/
R es recursivo, lo que significa que se le aplicará la regla a todo lo que esté bajo ese directorio.
d es predeterminado, lo que significa que para todos los elementos futuros creados en ese directorio, estas reglas se aplicarán de forma predeterminada.m es necesario para agregar/modificar reglas.
El primer comando es para elementos nuevos (de ahí la d), el segundo comando es para elementos antiguos/existentes en la carpeta. Espero que esto ayude a alguien, ya que esto es un poco complicado y no muy intuitivo.
Solución 2:
Para ir con su respuesta aceptada...
Puede combinar esos comandos juntos como:
sudo setfacl -Rm d:g:groupnamehere:rwx,g:groupnamehere:rwx /base/path/members/
Solución 3:
setfacl en Linux tiene el -d y -k opciones para manipular los permisos predeterminados que probablemente son lo que está buscando (ver man para más información).