Para SO Ubuntu/Debian,
apt-get install -y pkg-config
Para el sistema operativo Redhat/Yum,
yum install -y pkgconfig
Para el sistema operativo Archlinux,
pacman -S pkgconf
La respuesta a mi pregunta (después de varias búsquedas en Google) reveló lo siguiente:
$ curl https://pkgconfig.freedesktop.org/releases/pkg-config-0.29.tar.gz -o pkgconfig.tgz
$ tar -zxf pkgconfig.tgz && cd pkg-config-0.29
$ ./configure && make install
desde el siguiente enlace:Enlace que se muestra arriba
¡Gracias a todos por sus comentarios y perdón por mi ignorancia de linux/OSX!
Hacer esto solucionó mis problemas como se mencionó anteriormente.
para mí, (OSX) el problema se resolvió haciendo esto:
brew install pkg-config