Una opción interesante es usar las API de Bluetooth LE de Kura, que se basan en la biblioteca TinyB.
Después de investigar esto un poco más tarde, encontré una respuesta llamada TinyB.
https://software.intel.com/en-us/java-for-bluetooth-le-apps
TinyB es una implementación de BluetoothLE de Intel y cuenta con un SDK de Java. Hasta ahora he podido lograr todo lo que intenté.
Espero que esto ayude a otros a tropezar con este tema.