En el momento en que se hizo la pregunta (octubre de 2011), la forma de hacerlo con el terminal dado era a través de su cuadro de diálogo de preferencias. Después de unos años (noviembre de 2014), alguien agregó soporte para el DECSUSR secuencia de escape que se usó (y extendió) en xterm desde diciembre de 2009.
El cambio menciona estas opciones:
+ VTE_CURSOR_STYLE_TERMINAL_DEFAULT = 0,
+ VTE_CURSOR_STYLE_BLINK_BLOCK = 1,
+ VTE_CURSOR_STYLE_STEADY_BLOCK = 2,
+ VTE_CURSOR_STYLE_BLINK_UNDERLINE = 3,
+ VTE_CURSOR_STYLE_STEADY_UNDERLINE = 4,
+ /* *_IBEAM are xterm extensions */
+ VTE_CURSOR_STYLE_BLINK_IBEAM = 5,
+ VTE_CURSOR_STYLE_STEADY_IBEAM = 6
+} VteCursorStyle;
La característica está documentada en XTerm Control Sequences:
CSI Ps SP q
Set cursor style (DECSCUSR, VT520).
Ps = 0 -> blinking block.
Ps = 1 -> blinking block (default).
Ps = 2 -> steady block.
Ps = 3 -> blinking underline.
Ps = 4 -> steady underline.
Ps = 5 -> blinking bar (xterm).
Ps = 6 -> steady bar (xterm).
para que pueda (por ejemplo) hacer esto en la línea de comandos para cambiar el cursor a una barra ("I-beam"):
printf '\033[6 q'
(el espacio es necesario, corresponde a "SP" en la documentación).
Esta es una función del propio programa Terminal.
En Ubuntu, si está usando terminal puede cambiar esto en las preferencias de la aplicación del terminal, a las que se puede acceder desde el menú de la aplicación del terminal en la barra de estado de Ubuntu en la parte superior izquierda de la pantalla.
Terminal Menu
-> Preferences
-> Profile
-> Cursor
-> Cursor Shape
-> I-beam
Hay un menú desplegable para "Forma del cursor" y "I beam" es una opción.